1. 3D-scan / trigger tot cloud
Camera-exposure, projectorpattern, motion blur door trilling, en of u één keer scant of opnieuw na een mislukte pick.
Kennis · Robotica
Wat bepaalt bin picking cyclustijd?
Cyclustijd is de som van vision, planning en robotbeweging. Elke fase heeft instellingen; versnelt u er één, dan verschuift de load vaak naar een andere.
Budget
Vijf blokken in elke pick-cyclus
Behandel cyclustijd als een budget over scan, compute, grasp-keuze, collision-validatie en robottravel. Werkelijke duur hangt af van hardware, scene-complexiteit en integratiekeuzes.
2. Compute
Point cloud-verwerking, segmentatie, pose estimation en grasp-kandidaten op IPC of edge GPU.
3. Grasp-selectie
Rangschikken van haalbare grepen op kwaliteitsscore, gripperbereik en verwacht succes onder clutter.
4. Collision checks
Binwanden, buren, grippergeometrie en approach-pad vóór de beweging start.
5. Robotbeweging
Approach, pick, retreat en place. Joint limits, snelheidscaps en singulariteiten domineren vaak zodra vision snel genoeg is.
Afwegingen
Waar teams tijd winnen of verliezen
- 01
Scan parallel aan laatste motion
Volgende scan triggeren tijdens place, als veiligheid en proces het toelaten.
- 02
Region of interest
Diepte croppen tot binvolume om point count en compute te verlagen.
- 03
Grasp library vs volledige zoektocht
Vooraf gevalideerde grepen per SKU versnellen planning; rommelige bins vragen bredere search.
- 04
Fail-fast re-plan
Een gemiste pick voegt een volledige extra cyclus toe. Plan recovery in PLC en vision stack.
Cyclustarget in uw project?
Deel bingrootte, partmix en gewenste picks per minuut. Wij splitsen waar tijd in uw cel naartoe gaat.