Grasp-kandidaten
Sample- of analytische poses op vlakken, randen of taught points t.o.v. het partmodel. Clutter verkleint de set bereikbare oppervlakken.
Kennis · Robotica
Grasp planning in 3D bin picking
Na pose estimation kiest grasp planning waar en hoe de gripper contact maakt, en of de robot die pose bereikt zonder collision.
Pipeline
Van grasp-kandidaten naar uitvoerbare motion
Grasp planning genereert veel kandidaat-contactposes op het partoppervlak, filtert op gripperkinematica en scenegeometrie, en rangschikt overlevenden voor de robotcontroller.
Gripperconstraints
Vingeropening, slag, zuignapdiameter, vacuümzone en payload bepalen welke kandidaten geldig blijven.
Collision checks
Gripperbody, vingers en approach-pad getest tegen binwanden, buren en fixtures.
Approach vectors
Pre-grasp offset langs de toolas; retreat na pick om de binrand vrij te maken.
Praktijk
Wat engineers vroeg specificeren
- 01
Gripper-CAD in de scene
Collisionmodellen moeten de fysieke tool matchen, inclusief slangen en brackets.
- 02
Quality scoring
Rechte grepen prefereren, contactoppervlak maximaliseren, ondiepe approach-hoeken in clutter bestraffen.
- 03
Fallback-volgorde
Faalt de top-ranked grasp op IK of collision, dan probeert de planner de volgende zonder full re-scan waar mogelijk.
- 04
Koppeling aan pose-error budget
Greptolerantie moet gecombineerde pose estimation- en hand-eye-fout absorberen.
Grasp planning voor uw parts
Stuur grippertype, partgeometrie en binlayout. Wij schetsen een haalbare grasp- en collisionstrategie.