Wat u kalibreert
De starre (of periodiek herijkte) relatie tussen cameraframe en robotflange/base.
Kennis · Robotica
Hand-eye kalibratie: camera- en robotframes koppelen.
Vision levert posities in cameracoördinaten; de robot beweegt in basiscoördinaten. Zonder stabiele kalibratie mist de greep, ook met een perfecte detector.
Concept
Eye-in-hand vs eye-to-hand
Eye-in-hand: camera op de robot/wrist. Eye-to-hand: vaste camera die de cel ziet. Beide vragen een gekalibreerde transform; onderhoud en drift verschillen.
Waarom het faalt
Losse mounts, tool-change zonder herkalibratie, temperatuursdrift, verkeerde TCP.
Diagrammen
Labfoto’s en annotaties helpen, deze pagina blijft conceptueel tot Vision Lab-visuals beschikbaar zijn.
Praktijk
Wat u meeneemt in het project
Kalibratie is geen eenmalige checkbox. Plan herhaalbaarheid, tooling en wie mag herijken.
-
01
Mounts mechanisch vast
Speling in camera- of toolmount vernietigt kalibratie sneller dan softwarebugs.
-
02
Procedure documenteren
Targets, poses, acceptatiecriteria en wanneer opnieuw kalibreren.
-
03
Koppelen aan greep
Kalibratiefout + model-/detectiefout stapelen, budget beide.
-
04
Test op echte grepen
Validatie is een gemiste of geslaagde pick onder lijncondities, niet alleen een RMS-getal.
Kalibratie in uw cel
Vertel of de camera vast of op de wrist zit, wij schetsen een haalbaar kalibratiepad (visuals volgen wanneer beschikbaar).