Wat u kalibreert
De starre (of periodiek herijkte) relatie tussen cameraframe en robotflange/base.
Kennis · Robotica
Hand-eye kalibratie: camera- en robotframes koppelen.
Vision levert posities in cameracoördinaten; de robot beweegt in basiscoördinaten. Zonder stabiele kalibratie mist de greep, ook met een perfecte detector.
Concept
Eye-in-hand vs eye-to-hand
Eye-in-hand: camera op de robot/wrist. Eye-to-hand: vaste camera die de cel ziet. Beide vragen een gekalibreerde transform; onderhoud en drift verschillen.
Waarom het faalt
Losse mounts, tool-change zonder herkalibratie, temperatuursdrift, verkeerde TCP.
Diagrammen
Labfoto’s en annotaties helpen, deze pagina blijft conceptueel tot Vision Lab-visuals beschikbaar zijn.
Praktijk
Wat u meeneemt in het project
Kalibratie is geen eenmalige checkbox. Plan herhaalbaarheid, tooling en wie mag herijken.
- 01
Mounts mechanisch vast
Speling in camera- of toolmount vernietigt kalibratie sneller dan softwarebugs.
- 02
Procedure documenteren
Targets, poses, acceptatiecriteria en wanneer opnieuw kalibreren.
- 03
Koppelen aan greep
Kalibratiefout + model-/detectiefout stapelen, budget beide.
- 04
Test op echte grepen
Valideer met geslaagde en gemiste picks onder lijncondities; een RMS-getal is slechts een deel van de beoordeling.
Kalibratie in uw cel
Vertel of de camera vast of op de wrist zit, wij schetsen een haalbaar kalibratiepad (visuals volgen wanneer beschikbaar).